Ouster LiDAR pointcloud를 확인해보자

 

이전까지 iOS LiDAR정보를 swift에서 사용하는 법에 대한 내용을 잠시 다뤘었습니다. 

하지만 swift와 LiDAR에 대해 모두 공부하기에는 마감기한이 다가와서 프로젝트를 수정했습니다... ㅠㅠ

이것은 2보 전진을 위한 1보 후퇴라 볼 수 있죠!!

수정된 프로젝트 내용은 ouster LiDAR 정보를 Unity로 가져온 후 보행자에게 위험을 알리는데 필요한 최적의 범위 또는 최적의 거리에 대한 실험을 진행하는 것입니다!!

위 프로젝트를 진행하기위해 우선 해야하는 것이 ouster LiDAR를 이용하여 구성한 pointcloud를 Unity로 보내야합니다!!

일단 제 컴퓨터가 window 환경인데 docker를 이용했을 때 GUI가 나타나지 않는 문제가 발생해서 일단 Ubuntu환경인 서버에 docker를 만들고 거기서 ros2를 이용하여 사용하고자 합니다.

 

일단 docker를 만들어야 합니다. 

우선 친구가 미리 만들어 놓은 image에 container를 생성해야 하는데 이것도 어떻게 생성해야하는지 가물가물...해서 검색을 해본 결과 

docker run 옵션 image 명령어

을 이용하면 만들 수 있다는 말에 별다른 옵션  추가 없이 container를 생성한 결과......

GUI는 나타나지 않았습니다!!!!!

그래서 친구에게 물어보니 옵션 설정이 중요하답니다....

그래서 찾아본 결과 다양한 옵션들이 있었고 뭐가 문제인지 몰랐기에 일단 거의 다 넣었습니다 :)

docker run -it --privileged --name 컨테이너이름 --net host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw 이미지이름

그렇게 완성된 고봉밥과 같은 명령어...입니다.

 

그렇게 생성한 container에 GUI를 확인하기 위한 기본적은 turtlesim 코드

 ros2 run turtlesim turtlesim_node

를 입력하니 여전히 화면이 나오지 않았습니다....

 

그래서 혹시 XLaunch가 이상한게 아닐까? 하는 생각으로 다른 프로그램을 찾아보니 

 

MobaXterm

MobaXterm

이라는 프로그램이 있었고 해당 프로그램을 이용하니 드디어 GUI가 나타났습니다!!!!! (참고로 setting의 X11을 아래와 같이 설정했습니다.)

이제 일단 ouster의 LiDAR 정보를 가져오기 위해 ouster ros2를 git에서 가져온 후 build 하고

ros2 launch ouster_ros sensor.launch.xml sensor_hostname:= ousterip입력하세요

terminal에 위 명령어를 입력했습니다!!

여기서 ouster ip는 

인터넷에 os-본인ouster번호.local을 입력하면 ouster 정보가 나옵니다!!

그럼 아래 사진의 IPv4 (DHCP) 옆의 ip를 넣으면 됩니다!!

 

그럼 

위와 같이 라이다 정보를 잘 가져올 수 있습니다~!!!!!