LiDAR PointCloud 정보를 Unity Sphere obj에 대입해보자

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using RosMessageTypes.Sensor;

public class For_points : MonoBehaviour
{
    // 포인트 값 리스트에 저장
    public List<Vector3> pointList = new List<Vector3>();
    public uint total_number_of_points;

    // point로 나타낼 obj를 위한 list 생성
    public List<GameObject> pools = new List<GameObject>();

    // Voxel grid sampling을 위한 매개변수
    private Dictionary<Vector3, Vector3> voxelGrid = new Dictionary<Vector3, Vector3>(); // 격자 내 포인트 저장
    public GameObject spherePrefab;

    void Start()
    {
        ROSConnection.GetOrCreateInstance().Subscribe<PointCloud2Msg>("/ouster/points", Points);

        // point로 나타낼 obj 미리 생성
        for (int i = 0; i < 38000; i++)
        {
            GameObject point_obj = Instantiate(spherePrefab);
            point_obj.gameObject.SetActive(false);
            pools.Add(point_obj);
        }
    }

    void Points(PointCloud2Msg popo)
    {
        pointList.Clear();
        total_number_of_points = popo.height * popo.width;

        // 포인트 하나의 사이즈
        int pointSize = (int)popo.point_step;

        for (int i = 0; i < total_number_of_points; i++)
        {
            // 각 포인트의 시작 인덱스 계산
            int pointIndex = i * pointSize;

            // 포인트의 x, y, z 좌표 읽어오기
            float x = System.BitConverter.ToSingle(popo.data, pointIndex);
            float y = System.BitConverter.ToSingle(popo.data, pointIndex + 4); // 4 바이트씩 건너뛰어야 함
            float z = System.BitConverter.ToSingle(popo.data, pointIndex + 8); // 8 바이트씩 건너뛰어야 함

            Vector3 point = new Vector3(-y, z, x);
            pointList.Add(point);

            // 시각화 하기 시작
            pools[i].transform.position = pointList[i];
            pools[i].transform.localScale = new Vector3(0.05f, 0.05f, 0.05f);
            pools[i].SetActive(true);

        }


    }

    private void Update()
    {
        Resources.UnloadUnusedAssets();
    }
}



// popo.field[] 결과 0:x, 1:y, 2:z, 3:intensity, 4:t, 5:reflectivity, 6:ring, 7:ambient, 8:range