Ouster LiDAR 정보를 Unity로 보내기

지난 글에서 Ouster 정보를 Rviz로 보내는 것을 성공했습니다!! 그러나 정말로 필요한 Unity에 정보를 보내는 것은 하지 못했습니다. 하지만 친구의 도움으로 이번에 성공해서 방법을 공유하고자 글을 쓰게 되었습니다!!

 

우선 docker환경에 필요한 것이

ROS-TCP-Endpoint 입니다!! 저는 해당 git을 이용하였습니다.

그리고 Unity에서 필요한 것은 

위 두개의 패키지 입니다!! 

해당 패키지는 

https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector

GitHub - Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector

위 주소에서 알려준

• ROS-TCP-Connector
  •   https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector
• Unity Robotics Visualization
  • https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations

를 이용하였습니다.

위 주소는 유니티 상단의

 Package Manager에 들어가 

위 사진과 같이 git URL 버튼을 클릭하여 각각 입력한 후 Add하면 됩니다!!

 

그럼 상단에 

Robotics라는 창이 생기는데 그곳의 ROS Settings를 클릭하고 자신에게 맞는 설정을 하면 됩니다.

 

그리고

빈 object를 만들고 해당 object에 

해당 위치에 있는 ROSConnection.cs 파일을 넣어주고 해당 Script에도 본인 컴퓨터 환경을 입력하면

다음과 같이 통신이 진행되는 것을 볼 수 있습니다!!

혹시 빨간 원 부분의 화살표가 빨강색이면 통신이 안되는 것이므로 script 또는 ROS Settings에 틀린게 없는지 확인해볼 필요가 있습니다!!

 

이제  Topics에 들어가서 

사진과 같이 /ouster/points의 3D를 클릭하면 points에 대한 정보를 얻을 수 있습니다!! 

이제 해당 정보를 시각화 하기 위해

위 사진과 같은 위치의 DefaultVisualizationSuite object를

다음과 같이 생성한 후 실행하면!!!

위와 같이 pointcloud를 잘 시각화 할 수 있습니다!!!!